Сергей Нестеров родился 17 сентября 1945 года в городе Фрунзе. Начал трудовую деятельность в 1962 году на заводе имени Дзержинского в городе Балаково токарем. В 1964-1967 гг. служил в рядах Советской Армии. После окончания Ново-Московского техникума физической культуры по специальности тренер-преподаватель организовал секцию борьбы самбо. В 1974 году основал детско-юношескую спортивную школу «Олимпик», в которой проходили подготовку мастера спорта международного класса, чемпионы мира Черноуская Н., Алексеева И., Бобалова Т., призеры Европы: Сучков А., Борисов К.
В 1979-1987 гг. привлекался к работе со сборной командой СССР и России. В 1985 году работал в Камеруне, где оказывал практическую помощь спортсменам-дзюдоистам. В 1992 году организовал и провел первый чемпионат России, как независимого государства, по дзюдо. За время тренерской работы воспитал 32 призера Европы, чемпиона и призера СССР и России по борьбе самбо и дзюдо.
За достижения в спорте Нестерову Сергею Романовичу первому в Саратовской области было присвоено звание «Заслуженного тренера РФСР по дзюдо», также имеет звания: судья республиканской категории, мастер спорта СССР по самбо, чемпион мира среди мастеров ветеранов, двукратный чемпион России по самбо.
За успехи в труде и общественной деятельности имеет награды:
— медаль «Лучшие люди России»;
— медаль «Двадцать лет Победы в ВОВ»;
— Почетный знак «За заслуги в развитие физической культуры и спорта» Федерального агентства по физической культуре и спорта;
— Почетный знак Губернатора Саратовской области «За любовь к Родной земле»;
Сергей Нестеров занесен в энциклопедию «Лучшие люди России» и в энциклопедию Саратовской области. С 2002 по 2007 год являлся депутатом Совета муниципального образования город Балаково. В 2012 году являлся директором самого крупного спортивного комплекса МАУ «УСК «Альбатрос», признанного лучшим предприятием 2013 года в номинации «Гарантия качества».
26 мая 2015 года решением Совета муниципального образования город Балаково №177 Нестерову Сергею Романовичу присвоено звание «Почетный гражданин города Балаково».
